아주대 연구팀, 전방위 물체 조작 가능한 고성능 로봇 손 개발

(수원=연합뉴스) 김솔 기자 = 아주대학교는 본교 연구팀이 다양한 방식으로 물체를 쥐거나 조작할 수 있는 로봇 손을 개발했다고 23일 밝혔다.

연구팀이 개발한 로봇 그리퍼 [아주대 제공. 재판매 및 DB 금지]

종전에 활용됐던 3지 형태의 로봇 손인 '로봇 그리퍼'(Robot Gripper)는 잡거나 놓는 수준의 작업만을 수행할 수 있었다.

이에 김의겸 아주대 기계공학과 교수 연구팀은 기존 로봇 그리퍼의 제어성과 견고함을 유지하면서도 다양한 방식으로 물체를 쥘 수 있는 로봇 손을 구현했다고 설명했다.

연구팀이 개발한 로봇 손은 손안에서 물체의 방향을 바꾸거나 특정 공구를 조작하는 기능도 갖추고 있다.

예를 들어 종전의 로봇 그리퍼가 전구를 잡고 놓는 작업만 할 수 있었다면 새로 개발된 기기는 전구를 원하는 방향으로 돌리고 끼워 설치하는 작업을 수행할 수 있다.

볼트와 같은 작은 물체를 돌려 구멍에서 빼고 방향에 맞춰 끼우거나 드라이버를 잡고 조작해 볼트를 조이는 작업도 할 수 있다.

새로운 로봇 손을 개발하기 위해 연구팀은 종전의 기기 메커니즘과 구조 설계 등을 개선해 로봇 손의 구동 자유도와 파지력을 높였다고 전했다.

또 로봇 손끝에 결합할 수 있는 끝단 센서를 개발해, 물체가 어떻게 잡히고 조작되는지 실시간으로 모니터링할 수 있도록 했다고 부연했다.

이 센서에는 0.1㎜ 이하의 이미지까지 식별할 수 있는 높은 공간 해상도를 갖춘 보정 알고리즘이 적용됐다.

김 교수는 "새롭게 개발한 로봇 손과 센서를 향후 휴머노이드 또는 산업용 로봇에 끝단 장치로 장착하면 기존에 하지 못했던 작업을 수행하는 데 도움이 될 것"이라고 설명했다.

이번 연구 결과는 학술지 'IEEE-ASME 트랜색션스 온 메카트로닉스'(IEEE-ASME Transactions on Mechatronics) 이달 호에 게재됐다.

sol@yna.co.kr

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