'달걀 옮기고 피아노 치고'…사람 손 닮은 로봇 손 개발

기계연 "정교한 작업 필요한 산업용·서비스용 로봇에 활용"

로봇 손 설명하는 도현민 책임연구원 [촬영 박주영 기자]

(대전=연합뉴스) 박주영 기자 = 사람 손처럼 자유자재로 움직이는 '로봇 손'이 나왔다.

한국기계연구원은 도현민 박사 연구팀이 달걀을 집어서 옮기거나 가위질을 하는 등 일상생활에서 다양한 물체와 도구를 조작할 수 있는 사람 손 크기의 로봇 손을 개발했다고 22일 밝혔다.

피아노 치는 로봇 손 [촬영 박주영 기자]

로봇 손은 4개의 손가락과 16개 관절로 이뤄져 있다. 각 방향으로 움직일 수 있도록 12개의 모터가 사용됐다.

연구팀은 물체의 힘을 측정할 수 있는 센서를 손가락 끝과 마디, 손바닥에 장착했다.

손가락 끝에 장착된 지름 15㎜, 무게 5ｇ 이하의 센서는 로봇 손과 물체가 접촉할 때 감지되는 힘의 크기와 방향을 측정한다.

손가락 마디와 손바닥에는 서울대와 공동 연구를 통해 개발한 피부형 촉각 센서를 장착했다. 로봇 손과 물체가 접촉할 때 접촉 부위의 분포와 힘을 측정하게 된다.

이 로봇 손은 물체의 모양과 종류에 구애받지 않는다고 연구팀은 설명했다. 달걀처럼 깨지기 쉬운 타원형 물체부터 매끄러운 구형의 사과까지 힘을 조절해가며 잡을 수 있다.

로봇손을 이용한 파지(把指) 실험 [촬영 박주영 기자]

기존 로봇 손과 달리 손가락을 움직이는 구동부를 손바닥 내부에 장착해 모듈화에 성공했다.

상용 로봇 손보다 가벼우면서 힘은 더 세다. 1㎏짜리 로봇 손이 3㎏ 넘는 물체를 들 수 있다.

무게 대비 쥐는 힘은 세계 최고 수준이라고 연구팀은 전했다.

비정형 물체를 조립하거나 정교한 움직임을 필요로 하는 산업 현장에 적용할 수 있다.

도현민 책임연구원은 "사람 손의 섬세한 움직임을 모방해 로봇 손을 개발했다"며 "서비스용 로봇과 파지(把指) 알고리즘 연구용 플랫폼 개발에 활용할 수 있을 것"이라고 기대했다.

jyoung@yna.co.kr



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