모래밭 달리더니.. '마라톤 풀코스' 뛴다는 로봇의 정체

'라이보2'로 상주곶감마라톤 풀코스 도전

[이데일리 강민구 기자] 한국과학기술원(KAIST)의 사족 보행 로봇이 마라톤 풀코스 완주에 도전한다.

KAIST는 황보제민 기계공학과 교수 연구팀이 개발한 로봇 ‘라이보 2’가 오는 17일 상주시민운동장에서 열리는 ‘2024 상주곶감마라톤 풀코스’ 완주에 도전한다고 15일 밝혔다.

마라톤 주행 모습.(사진=KAIST)

사족보행 로봇은 얼음, 모래, 산악 지형 등 험지에서도 안정적인 보행이 가능하다는 장점이 있지만, 짧은 주행거리와 운용 시간이 한계로 지적되어 왔다. 기존 사족보행 로봇의 최장 주행거리는 20km 수준에 머물렀다. 이에 KAIST 연구진은 한 번 충전해 43km 연속 보행할 수 있는 로봇을 개발해 교내 대운동장에서 저장된 GPS 경로를 따라 보행하는 방식으로 4시간 40분에 걸쳐 완주했다. 이번에는 실제 도심 환경에서 일반인들과 함께 달리며 기록을 측정할 계획이다.

앞서 연구팀은 지난 9월 ‘금산인삼축제 마라톤대회’에서 첫 도전을 했지만 37km 지점에서 배터리 방전으로 완주에 실패했다. 실험실 예상보다 10km 일찍 배터리가 소진됐다. 연구진은 실제 마라톤 코스에서 다른 주자들과 어울려 달리다 보니 일정한 속도를 유지하지 못하고 잦은 가감속이 발생한 점을 원인으로 분석했다.

이후 연구팀은 완주하기 위한 기술를 위한 기술적 보완에 주력했다. PC에서 수행하던 관절 강성 제어를 모터 구동기에 직접 구현해 제어 효율을 높였고, 내부 구조를 개선해 배터리 용량도 33% 늘렸다. 이러한 개선으로 현재 직선 구간 기준 최대 67km 주행이 가능한 것으로 나타났다.

이충인 박사과정 학생은은 “보행 손실을 기구, 전장, 보행 방법 측면에서 종합 분석해 보행 효율을 개선했다”며 “사족보행 로봇의 운용 범위를 도시 범위로 확대하는데 중요한 기점이 될 것”이라고 말했다.