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실내 주차장 지도는 아파트나 대형 쇼핑몰 같이 넓은 주차장을 가진 시설에서 경로·위치를 운전자에게 안내하기 위해 사용된다. 가용 주차면 수, 엘리베이터 위치, 출입구 정보 등 다양한 편의 기능을 제공하기 위한 정보를 담고 있다.
현대오토에버는 효율적인 실내 주차장 지도 구축을 위해 '실내 조사 시스템'을 만들고, 이 시스템을 통해 얻은 정보를 지도로 가공할 수 있는 '실내 조사 솔루션'도 함께 개발했다.
실내 조사 시스템은 차량에 탈부착 가능한 형태의 하드웨어로 구현된다. ▲54채널 카메라 ▲라이다(LiDAR) ▲GNSS (Global Navigation Satellite System ▲IMU (Inertial Measurement Unit) ▲DMI (Distance Measuring Instrument) 등 다양한 센서를 통해 실내 주차장에서 위치를 파악하고 주변 정보를 수집한다.
실내 조사 솔루션은 실내 조사 시스템에서 확보한 다양한 데이터를 기반으로 지도를 만들기 위한 소프트웨어다. 이 솔루션에는 ▲실시간 센서 데이터 수집 툴 ▲실내 매핑 장비 위치 추정 소프트웨어 ▲IMU 위치 오차 보정 소프트웨어 ▲3차원 데이터 생성 및 후처리 소프트웨어 등을 포함한다.
실내 주차장 지도를 구축하기 위해, 조사 시스템을 장착한 차량은 설정된 조사 경로대로 실내 주차장을 주행한다. ROS (Robot Operating System) 기반으로 데이터를 수집하고, 동시적 위치 추적 및 지도 작성(SLAM) 방식으로 데이터를 가공한다.
실내 조사 시스템이 수집한 데이터는 실내 조사 솔루션을 통해 가공되는데, 3차원 데이터를 기반으로 공간을 모델링한다. 모델링된 공간에 조사 중 파악한 주차장 노면과 벽면 표시, 표지판 등 다양한 정보를 추가해 지도를 완성한다.
이렇게 완성된 지도는 오차 범위 1m 이내의 정확성을 가진다. 현장을 직접 조사해서 만들었기 때문에 도면 기반 지도보다 정확하다. 또 아웃소싱을 통한 현장 조사보다 낮은 비용으로 지도를 구축하고, 변화에도 더 빠르게 대응할 수 있다는 장점도 있다.
이번에 내재화한 기술은 앞으로 실내 주차장 뿐만이 아니라 실내 지도 전반에 응용될 수 있다. 실내 지도는 스마트 팩토리나 사무용 빌딩의 안전 관제 및 모니터링에도 활용할 수 있다. 현대오토에버는 실내에서 이동하는 로봇의 이동 경로 관제 등에도 이용할 수 있을 것으로 기대하고 있다.
현대오토에버 관계자는 "앞으로도 더 효율적인 주차장 지도 구축 프로세스 수립 및 고품질의 지도 양산을 위해 노력할 예정이라며, 더 많은 고객이 주차장 내비게이션 서비스를 경험할 수 있는 날을 기대한다"고 말했다.
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