사람 손 닮은 로봇 손···달걀 옮기고, 가위질도 ‘척척’

사람 손과 유사한 크기로 제작

힘 센서와 피부형 센서 이용해 촉각 부여

[이데일리 강민구 기자] 사람의 손처럼 달걀을 집거나 가위질을 할 수 있는 로봇이 나왔다. 사람 손과 같은 크기도 제작되고, 센서를 부착해 촉각을 구현한 것이 특징이다.

한국기계연구원은 도현민 첨단생산장비연구본부 박사팀이 사람 손가락의 움직임과 구조를 모사해 같은 방식으로 물체를 조작할 수 있는 인간형 로봇 손을 개발했다고 22일 밝혔다.

촉각센서 일체형 로봇 손.

연구진이 개발한 로봇 손은 범용 구조로 제작돼 다양한 로봇 팔에 장착할 수 있다. 무게 대비 쥐는 힘도 높아 산업현장과 일상생활에 활용할 수 있다.

로봇 손은 4개의 손가락과 16개의 관절로 이뤄졌다. 각 방향으로 움직이도록 12개의 모터를 사용해 각 손가락이 독립적으로 움직인다.

손가락을 움직이는 구동부는 손바닥 내부에 장착해 모듈로도 활용 가능하다. 기존 로봇 팔 구조를 변경하지 않고, 로봇 손을 장착할 수 있다.

로봇 손의 무게는 1㎏ 이하지만, 3㎏ 이상의 물체를 들 수 있다.

로봇 손에는 물체와 접촉을 감지할 수 있는 촉각 기능도 적용됐다. 연구진은 힘 측정 센서를 개발해 이를 손가락 끝, 마디, 손바닥에 장착했다. 연구진은 지름 15㎜, 무게 5g 이하의 초소형 힘 센서를 적용해 로봇 손과 물체가 접촉할 때 손가락 끝에서 감지되는 힘의 크기와 방향을 측정하도록 했다.

손가락 마디와 손바닥에는 피부형 촉각 센서가 장착돼 로봇 손과 물체 접촉 시 접촉 부위의 분포와 힘을 측정한다.

도현민 책임연구원은 “사람 손의 섬세한 움직임을 모방해 일상생활에서 사용하는 다양한 물체를 다루기 위해 인간형 로봇 손을 개발했다”며 “로봇 손의 ‘파지’ 작업 알고리즘과 로봇의 조작 지능을 연구하기 위한 플랫폼으로도 활용할 것”이라고 말했다.